工业相机的标定方法有：传统相机标定法、主动视觉相机标定法、相机自标定法。

   传统相机标定法包括Tsai两步法和张氏标定法，其应用模型多，容易上手。但是需要标定物，算法也较复杂。其中，Tsai两步法仅考虑径向畸变，当相机畸变严重时，该方法无法完成标定；张氏标定法相对精度会高，但多次标定输出的结果可能会完全不同，因此还需要多次标定才可以得出最准确的结果。

   主动视觉标定法不需要标定物、算法简单、鲁棒性高。但是需要精准的控制平台操控相机进行特定的运动，因此成本高、设备价格昂贵。

   相机自标定法包括分层逐步标定法和基于Kruppa自标定法，灵活性强，可在线标定，但是精度差，鲁棒性低。 分层逐步标定法和基于Kruppa的自标定法都会因为参数的模糊和算法的不稳定而造成标定结果精度的较大下降。