基于旋转标定板的多相机系统标定方法.pdf

本文借鉴该两轴转台确定相机位置关系的思路，提出了一种基于旋转标定板的多相机系统标定方法。首先通过拟合旋转靶标轨迹实现转轴拟合和建立标定坐标系；然后相机获取单幅转台系统靶标图像，采用 PnP（PespectivenPoint）算法解算相机和转台系统间的位姿关系；接着通过标定的转轴参数和罗德里格斯公式将转台转角转换为靶标旋转前后的旋转矩阵和平移向量；最后使用计算的相机与靶标间的位姿关系和靶标旋转前后的旋转矩阵和平移向量实现多相机系统的标定。

本文提出的基于旋转标定板的多相机系统标定方法主要分为四个部分：首先分段拟合旋转靶标角点的圆形轨迹，再使用最小二乘法将圆心坐标进行直线拟合，直线方向即为转轴的方向；然后通过相机获取标定板图像，采用 PnP 算法分别解算各相机与标定板间的位姿关系；接着将转台转角利用标定的转轴和罗德里格斯公式转换为靶标旋转前后的旋转矩阵和平移向v> 量；最后通过计算各相机与靶标间的位姿关系和靶标旋转前后的旋转矩阵和平移向量实现多相机系统的标定。标定流程如图 1 所示